利用ROS采集VLP-16激光雷达数据

发布于:2021-09-29 00:21:18

??????? 入手VLP-16激光雷达,想用ROS采集雷达数据,按照现有教程总有些小问题,现在把自己成功采集到数据的经过分享一下,希望能对刚入坑的有所帮助。


??????? 本人使用的Ubuntu16.04+kinetic系统


?????? 1.安装驱动

? ? ? ? ? ? sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne ?
???????????
????? 2. 配置网络,连接到激光雷达,(不需要关闭无线):


? ? ? ? 修改有线网络里面的ipv4:


??????? 改为手动,


??????? IP地址192.168.1.77,子网掩码255.255.255.0,网关192.168.1.1。


???????? 然后接入激光雷达,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。


????? ?? 每次接入雷达后,输入下面两条指令:


???????? sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123

??????? sudo route add 192.168.1.201 enp2s0
??
?? 3. 新建一个ROS的工程:

?? ?? mkdir -p catkin_velodyne/src ?
????? cd catkin_velodyne/src ?
?? ?? git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git ?
????? cd .. ?
????? rosdep install --from-paths? src --ignore-src --rosdistro kinetic -y ?
????? catkin_make ?
?? ?? source devel/setup.bash ?


4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件,VLP-16.xml据说赠送的U盘里面有,反正我是没有找到,


??? 就从网上下载了一 个。记得把下面的地址更改为自己的VLP-16.xml文件的地址。


? ?? rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml? (更改为自己保存的目录)

5. 加载:
??? roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/VLP-16.yaml? (更改为自己保存的目录)

6. 实时显示点云图:

??? rosrun rviz rviz -f velodyne ?

然后在rviz中点Add by topic,增加PointCloud2,在topic里面输入 /velodyne_points,? 这样就可以实时显示获取的3D点云图。


7. 记录数据:


? ? ? ? ? 我看到的教程都是使用? rosbag?record?-O?out?/velodyne_points这个命令获取 /velodyne_points这个topic的数据,但是我去解析保存下来的数据时发现里面的雷达数据是处理过后的,反正我是根本无法解读。本人是想获取雷达的原始UDP报文里面的信息生成距离和强度图像,所以我保存了 /velodyne_packets这个topic的数据,保存的数据是包含UDP的正文,每76个UDP报文(扫描一周360度)有一个时间戳,然后按照手册就可以从数据中获得距离和强度等信息。
???????? rosbag record -O filename /velodyne_packets

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